Innholdsfortegnelse:
2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-23 15:02
Fra samlebåndet til bilindustrien til telekirurgiske roboter i verdensrommet, finnes robotarmer overalt. Mekanismene til disse robotene ligner på et menneske som kan programmeres for lignende funksjon og økte evner. De kan brukes til å utføre gjentatte handlinger raskere og mer nøyaktig enn mennesker eller kan brukes i tøffe miljøer uten å risikere menneskeliv. Vi har allerede bygget en Record and Play Robotic Arm ved hjelp av Arduino som kan trenes til å utføre en bestemt oppgave og få den til å gjenta for alltid.
I denne opplæringen vil vi bruke industristandarden PIC16F877A 8-biters mikrokontroller for å kontrollere den samme robotarmen med potensiometre. Utfordringen med dette prosjektet er at PIC16F877A bare har to PWN -kompatible pinner, men vi trenger å kontrollere omtrent 5 servomotorer for roboten vår som krever 5 individuelle PWM -pinner. Så vi må bruke GPIO -pinnene og generere PWM -signaler på PIC GPIO -pinner ved å bruke tidsavbruddene. Nå kan vi selvfølgelig oppgradere til en bedre mikrokontroller eller bruke en de-multiplexer IC for å gjøre ting mye enklere her. Men likevel er det verdt å prøve dette prosjektet for læringsopplevelsen.
Den mekaniske strukturen til robotarmen som jeg bruker i dette prosjektet ble fullstendig 3D -trykt for mitt forrige prosjekt; Du finner de komplette designfilene og monteringsprosedyren her. Alternativt, hvis du ikke har en 3D -skriver, kan du også bygge en enkel robotarm ved hjelp av papp som vist i lenken. Forutsatt at du på en eller annen måte har fått tak i din robotarm, kan vi fortsette inn i prosjektet.
Trinn 1: Kretsdiagram
Det komplette kretsdiagrammet for denne PIC -mikrokontrollerbaserte robotarmen er vist nedenfor. Skjemaene ble tegnet ved hjelp av EasyEDA.
Kretsdiagrammet er ganske enkelt; hele prosjektet drives av 12V -adapteren. Denne 12V konverteres deretter til +5V ved bruk av to 7805 spenningsregulatorer. Den ene er merket som +5V og den andre er merket som +5V (2). Grunnen til å ha to regulatorer er at når servoen roterer, trekker den inn mye strøm som skaper et spenningsfall. Dette spenningsfallet tvinger PIC til å starte seg selv på nytt, derfor kan vi ikke betjene både PIC og servomotorene på samme +5V skinne. Så den som er merket som +5V brukes til å drive PIC -mikrokontrolleren, LCD og potensiometre, og en separat regulatorutgang som er merket som +5V (2) brukes til å drive servomotorene.
De fem utgangspinnene til potensiometrene som gir en variabel spenning fra 0V til 5V er koblet til de analoge pinnene An0 til AN4 i PIC. Siden vi planlegger å bruke tidtakere til å generere PWM, kan servomotorene kobles til en hvilken som helst GPIO -pin. Jeg har valgt pins fra RD2 til RD6 for servomotorene, men det kan være hvilken som helst GPIO etter eget valg.
Siden programmet innebærer mye feilsøking, er en 16x2 LCD -skjerm også koblet til portB på PIC. Dette vil vise driftssyklusen til servomotorene som styres. Bortsett fra dette har jeg også utvidede tilkoblinger for alle GPIO og analoge pinner, bare i tilfelle om noen sensorer må kobles til i fremtiden. Til slutt har jeg også koblet programmeringspinnen H1 til å direkte programmere PIC med pickit3 ved hjelp av ICSP -programmeringsalternativet.
Trinn 2: Generering av PWM -signaler på GPIO -pin for servomotorkontroll
"loading =" lat ">
Anbefalt:
Robotarm med griper: 9 trinn (med bilder)
Robotic Arm With Gripper: Høsting av sitrontrær regnes som hardt arbeid, på grunn av trærnes store størrelse og også på grunn av det varme klimaet i regionene der sitrontrær blir plantet. Derfor trenger vi noe annet for å hjelpe landbruksarbeidere med å fullføre arbeidet mer
DIY robotarm 6 akser (med trinnmotorer): 9 trinn (med bilder)
DIY Robot Arm 6 Axis (with Stepper Motors): Etter mer enn et års studier, prototyper og forskjellige feil klarte jeg å bygge en jern / aluminium robot med 6 frihetsgrader kontrollert av trinnmotorer. Den vanskeligste delen var designet fordi Jeg ønsket å oppnå 3 grunnleggende ob
Arduino kontrollert robotarm med 6 frihetsgrader: 5 trinn (med bilder)
Arduino kontrollert robotarm med 6 frihetsgrader: Jeg er medlem av en robotikkgruppe og hvert år deltar gruppen vår i en årlig Mini-Maker Faire. Fra 2014 bestemte jeg meg for å bygge et nytt prosjekt for hvert års arrangement. På den tiden hadde jeg omtrent en måned før arrangementet til å sette sammen noe
HVORDAN MONTERE EN IMPONERENDE TRE ROBOTARM (DEL 3: ROBOTARM) - BASERT PÅ MIKROEN: BITN: 8 trinn
HVORDAN MONTERE EN IMPRESSIV TRE ROBOTARM (DEL 3: ROBOTARM) - BASERT PÅ MIKROEN: BITN: Den neste installasjonsprosessen er basert på fullføring av hindringsmodus. Installasjonsprosessen i forrige seksjon er den samme som installasjonsprosessen i linjesporingsmodus. Så la oss ta en titt på den endelige formen for A
En rimelig visjonsløsning med robotarm basert på Arduino: 19 trinn (med bilder)
En rimelig visjonsløsning med robotarm basert på Arduino: Når vi snakker om maskinsyn, føles det alltid så utilgjengelig for oss. Mens vi lagde en åpen visjonsdemo som ville være superenkel å lage for alle. I denne videoen, med OpenMV -kameraet, uansett hvor den røde terningen er, kommer roboten