OpenManipulator Link: 20 trinn (med bilder)

2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-13 06:58

Robotmanipulatorer har blitt utviklet for mange typer struktur. OpenManipulator har den mest enkle serielle koblingsstrukturen, men den andre strukturen kan være nyttig for bestemte oppgaver, så vi tilbyr manipulatorer som hadde forskjellige strukturer som OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link har parallell koblingsstruktur som kan være nyttig for palleteringsoppgaver. Strukturen kan være relativt komplisert, men den er veldig effektiv i enkel plukke -og -plassering oppgave og for å øke manipulatorens nyttelast. La oss nå vise deg hvordan du gjør det trinnvis.

Denne siden vil forklare om maskinvareoppsett av OpenManipulator Link.

Trinn 1: Sjekk delelisten

Deleliste

• Tallerken

  Grunnplate-02: 1

• Aktuatorer

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Chassis Deler (3D -utskrift)

  • BASE LINK: 1
  • Rotasjonsbase: 1
  • Innehaver a: 1
  • Inneholder b: 1
  • Lenke 50: 1
  • Lenke 200a: 1
  • Lenke 50 for 250: 1
  • Link 200 for 250: 1
  • Lenke 200 b: 4
  • Triangel lenke: 1
  • Verktøylink: 1

Kabler

• Cable_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

Aksedeler

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Kullager (OD 10 mm / ID 6 mm / bredde 3 mm): 24

Diverse

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Kontroller

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (Windows, Linux, Mac) 1

Sett tre Dynamixels ID -er til 1, 2, 3 ved å bruke R+ Manager.

Trinn 2: Skrive ut 3D -utskriftsdelene

Trinn 3: Installer en baselink til Dynamixel (ID 1) -hornet med fire bolter (WB_M2X04) mens du tar hensyn til justeringsmarkeringsposisjonen på Dynamixel -hornet, og fjern to bolter som ble installert på Dynamixel

Trinn 4: Installer en baselink til en grunnplate med 4 bolter (WB_M2.5X08) og muttere (NUT_M2.5), mens du tar hensyn til justeringsmarkeringsposisjonen til Dynamixel Horn

Trinn 5: Skyv en rotasjonsbasedel inn i delene som ble montert i trinn 4, og fest Dynamixel (ID 1) og rotasjonsbasedelen med 4 bolter (WB_M2.5X06)

Trinn 6: Installer en kobling 200 a til Dynamixel (ID 2) med 4 bolter (WB_M2X03) mens du er oppmerksom på justeringsmarkeringsposisjonen på Dynamixel -hornet

Trinn 7: Installer en kobling 50 til Dynamixel (ID 3) med 4 bolter (WB_M2X03) mens du er oppmerksom på justeringsmarkeringsposisjonen på Dynamixel -hornet

Trinn 8: Installer en holder B til rotasjonsbasedelen med 4 bolter (WB_M2.5X06) og to deler som ble montert i trinn 6 og 7 på rotasjonsbasedelen med 8 bolter (WB_M2.5X04)

Trinn 9: Mens du er oppmerksom på den sorterte ordren og akselkravene, monter en rotasjonsakse for en holder a og en kobling 200 B med en aksel (NSFMR6-38), akselkraver (PSCBRJ6-9), lagre og avstandsstykker (MSRB6) -1,0)

Når akselkravene er plassert, strammer du boltene.

Trinn 10: Fullfør rotasjonsaksen montert i trinn 9 med holderen B og ekstra aksedeler (en akselhalsbånd (PSCBRJ6-9), en lager og avstandsstykker (MSRB6-1.0)), og installer holderen a til Dynamixel (ID 1) med to bolter (WB_M2.5X20)

Når akselkravene er plassert, strammer du boltene.

Trinn 11: Monter neste rotasjonsakse med Link 50, New Link 200 B og aksedeler (en aksel (NSFMR6-24), akselkraver (PSCBRJ6-9), lagre og avstandsstykker (MSRB6-1.0)) mens du tar hensyn til de sorterte Orden og akselhalsbåndene

Trinn 12: Monter en rotasjonsakse med lenken 200 B installert i trinn 10 og en trekantkobling og aksedeler (en aksel (NSFMR6-24), akselkraver (PSCBRJ6-9), lagre og avstandsstykker (MSRB6-1.0))

Trinn 13: Monter en kobling 250 med en kobling 200 for 250 og en kobling 50 for 250 med fire bolter (WB_M2X06) og muttere (NUT_M2)

Trinn 14: Monter en rotasjonsakse med koblingen 200 B installert i trinn 11 og delene på koblingen 250 og aksen mens du er oppmerksom på den sorterte ordren og akselkravene

Trinn 15: Monter en rotasjonsakse med koblingen 250, ny kobling 200 B, trekantslenken, koblingen 200 a og aksedelene mens du tar hensyn til den sorterte ordren og akselkravene

Trinn 16: Monter Link 200 B på Triangle Link Monter neste rotasjonsakse med Triangle Link og New Link 200 B

Trinn 17: Installer en verktøylink ved å montere en rotasjonsakse med koblingen 200 B installert i trinn 16 og verktøylinken, og sett sammen en annen rotasjonsakse med lenken 250, koblingen 200 B installert i trinn 15 og verktøylinken

Trinn 18: Koble kabelen (Cable_3P_240MM) til OpenManipulator Link, en strøm (SMPS 12V5A) og en USB -kabel til OpenCR, og koble USB -kabelen til PCen

Trinn 19: Sett opp vakuumgripen

Følg vakuumgriperen ved hjelp av OpenCR -guidesiden.

Trinn 20: Sett opp OpenManipulator Link -programvaren til OpenCR og kjør den

last opp kildekoden til OpenCR og kjør den, se Robotis OpenManipulator e-manual side.