Arduino Quadruped: 8 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Arduino -basert firdobbel !!!, Quadruped står for firbeint bot, som i utgangspunktet ser ut som en firbeint edderkopp, så la oss lære oss å lære hvordan edderkoppen går og prøve å replikere den med arduino

Trinn 1: Komponenter påkrevd

• 1 X Arduino Mega eller Arduino Uno
• 1 X boret PCB
• 12 x servomotorer (9 g)
• 1 X HC-SR04 ultralydssensor
• 4 X RGB LED
• Kartong

Trinn 2: Opprettholde CG

tyngdepunkt (CG) er hovedfaktoren mens du går. Tyngdepunktet forblir i midten av kroppen for å stå i balanse, hvis CG beveger seg ut av sentrum på bestemte grenser, vil balansen påvirkes og føre til at den faller ned

Så la oss se om å opprettholde CG mens du går.

Hvis hvert ben er i 45 grader, vil CG være helt hoved i sentrum, men hvis vi flyttet et ben, vil cg flytte til den siden, så det fører til at det faller på den siden.

Så for å unngå dette opprettholdes begge endeben i en vinkel større enn 45 grader basert på botstørrelsen

så de tre beina vil danne en trekant, der CG vil være inne i den og den fjerde etappen vil være fri til å bevege seg og CG

vilje forblir inne i en trekant.

Trinn 3: Gåprosedyre

• Dette er startposisjonen, med to bein (C, D) forlenget på den ene siden, og de to andre benene (A, B) trukket innover.
• Det øverste høyre benet (B) løfter seg og når ut, langt foran roboten.
• Alle beina beveger seg bakover og beveger kroppen fremover.
• Det bakre venstre beinet (D) løfter og går fremover langs kroppen. Denne posisjonen er speilbildet av startposisjonen.
• Det øverste venstre benet (B) løfter og når ut, langt foran roboten.
• Igjen beveger alle beina seg bakover, og beveger kroppen fremover.
• Rygg-høyre ben løfter (B) og går tilbake til kroppen, og bringer oss tilbake til startposisjonen.

Trinn 4: Planer for Quadruped

Trinn 5: Konstruksjon av kroppen

konstruere kroppen i henhold til pdf

Trinn 6: Kretsforbindelse

lag ditt eget skjold i henhold til ditt krav arduino mega har 15 pwm pin, bruk 12 av dem for servokoblinger og 3 for RBG led og to pins for ultralydssensor

Trinn 7: Intialisering av Servo

Last opp programmet til arduino mega og begynn å montere beinet i henhold til bildet

Trinn 8: Siste trinn

• last opp programmet
• koble servoen i henhold til pinnene som er definert i programmet

• koble LED -pinnene

  Det er det Quadruped er klar !!!!