DIY Spot Like Quadruped Robot (bygningslogg V2): 9 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:20

Dette er en byggelogg med detaljerte instruksjoner om hvordan du bygger https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru… robot dog v2.

Følg Robolab youtube nettsted for mer informasjon.

Dette er min første robot, og jeg har noen tips å dele med nybegynnere som meg.

Rekvisita:

12x LX-16A smarte servoer (3 per ben)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Jeg har ikke fått dette til å fungere ennå. bruk feilsøkingsbrettet nedenfor.

USB Debugging Board

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 strømforsyning (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32 GB 95 MB/s (U1) microSDHC EVO Velg minnekort med full størrelse

Adapter WHDTS 20A Strømforsyningsmodul DC-DC 6V-40V til 1.2V-35V Step Down Buck Converter Justerbar Buck Adapter CVCC Constant Voltage Constant Current Converter LED Driver

Valefod 10 Pack DC til DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V til 1.5-35V Buck Converter DIY strømforsyning Trinn ned

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix til+type-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua vifte for bringebærpai

Lagre per hvert ben:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 i alt

Kulelagre for hvert bens hofte:

2x 693ZZ, 8 totalt

2x 6704ZZ 20 i alt

Phillips selvskærende skruer M1,7 x 8mm Ca 150 stk

2x M3 x 14 mm selvskærende skruer for beinhjul 16 totalt

1x M3 x 23 mm selvskruende skruer for hofte 4 i alt

2x M3 skiver per ben, mellom beinutstyr og lagre (693ZZ) 12 totalt

8 x 3 mm x 10 mm muttere og bolter. 4 i alt

Jeg bestiller noen ekstra av hver skrue i tilfelle tellingen min var av.

Trinn 1: STL -filer for 3D -utskrift:

RoboDog v1.0 av robolab19 11. juni 2020

bruk disse Stl -filene til å skrive ut kroppsdelene bare uten ben.

Quadruped robot V2.0 av robolab19 31. juli 2020

bruk disse Stl -filene for å skrive ut V2 -bena.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variabel)

Trinn 2: Monter underbenet

Når du legger til tannhjulene i bena, er det hull i tannhjulene på den ene siden, bare dette er for lagerhettene. Lag to sett med hullene vendt bort fra hverandre for høyre og venstre ben. Bruk to 3 x 18 mm skruer i hver fot for å feste utstyret.

Trinn 3: Bygg opp servobakken

Bruk to 693ZZ (3x8x4mm) lagre i den øvre servokassen en i hver ende og bank dem inn fra innsiden

For å sette lagrene i servobakken brukte jeg en stikkontakt av riktig størrelse til å trykke jevnt på dem.

I de to senterhullene på den nedre servokassen satt i de to lagrene på 6704ZZ (20x27x4mm). Senteret to lagre er satt utenfra.

Sett deretter 6705ZZ (25x32x4mm) lageret på det nedre skulderutstyret og sett det deretter i det nedre servohuset. Endelageret er satt fra innsiden.

Sett nå fotgiret på plass. Sett et lokk på midten av lageret. Legg til fire 1,7 mm x 8 mm skruer trodde hullene i hetten mens du justerte til de eksisterende hullene i giret. Det er venstre og høyre ben.

Forhåndssett servoer til midtpunktet og tildel ID -numrene til servoene.

Fest de to runde servohornene til servogirene med fire 1,7 x 8 mm skruer.

Plasser deretter de to servoene i den øvre servokassen og skyv dem ned til tappene. Skru på plass med de medfølgende skruene gjennom de fire tappene. Legg merke til servo -ID -numrene de har for å matche plasseringene på bildet.

Legg til to servohorn med gir inn i senterhullene gjennom de to lagrene på 6704ZZ (20x27x4mm) på den nedre servokassen.

Justere servohornene med beinet i 90* vinkel i forhold til det nedre servohuset.

Plasser den øvre servokassen på den nedre servokassen. Roter servogirene for å stille opp med servotennene. Prøv å bevege dem så lite som mulig, slik at du ikke mister innretningen på 90* på beinet. Skru toppen på plass med 1,7 mm x 8 mm skruer.

Legg til en 3 mm skive mellom fotgiret og 693ZZ (3x8x4mm) lageret. Fest den med en 3m x 18mm skrue gjennom lageret og inn i senterhullet til fothjulene. Juster skruen slik at beinet beveger seg fritt.

Skru servohornene til servoene med de medfølgende skruene.

*Da jeg gjorde tuneup gcode, var justeringen mye av på skulderen. Jeg har ikke funnet ut hva som er den beste vinkelen. Jeg ville hoppe over dette for nå og legge ved når du kjører test -gcode. Når den er i riktig justeringsposisjon, fest skuldergiret på akselen.

Sørg deretter for at lagrene og tannhjulene er innstilt hele veien.

*(Plasser nå det øvre skuldergiret på akselen til det nedre servogiret.)

* (Justerer skulderutstyret i en?* Vinkel i forhold til servohuset.)

*(Bor små hull rundt det øvre skuldergiret på de merkede punktene og skru med åtte 1,7 x 8 mm skruer.)

Legg til en 3 mm skive mellom lageret og den øvre servokassen. Fest skruelageret i skuldergiret med en 3 mm x 23 mm skrue.

Gjenta for de tre andre beina. Gjør to venstre og to høyre for å matche fotorienteringen.

Trinn 4: Bygg skulderbrettene

Ta de to skulderbunnene og bolt dem til hverandre med 3 mm x 10 mm muttere og bolter.

Bruk to 693ZZ (3x8x4mm) lagre i de øvre servobakkene en i hver ende og bank dem inn fra innsiden

Sett to 693ZZ -lagre og to 6704ZZ -lagre i det nedre skulderhuset. (som du gjorde i beninstruksjonene.)

Legg to servoer til de øvre servokassene (som du gjorde i beninstruksjonene.)

Sett servohornene med tannhjul i de to senterhullene gjennom senterlagrene.

Skru servohornene til servoene med de medfølgende skruene.

Legg de øvre sakene til den lille boksen og bruk 1,7 mm x 8 mm skruer for å feste.

Sett midtstrålen på skulderkassene og bor fire hull i skulderoverhuset. Bruk fire 1,7 mm x 8 mm skruer til å skru på plass.

Trinn 5: Bygg kroppen

Sett de tre senterrammene i samme retning.

Skru kroppsskinnene til senterfamiliene. Bruker 1,7 x 8 mm skruer

Sett skulderveskene på plass i hver ende. servoer vender inn.

Skru midtstråleendene til hverandre ved hjelp av 1,7 mm x 8 mm skruer

Juster tappene etter de firkantede kantene på skulderhuset og bor hull, ved hjelp av hull i rammeskinner som føringer. Fest med 1,7 mm x 8 mm skruer

Trinn 6: Legge bena til kroppen

Sett ut alle fire benene i riktige posisjoner for å se om de alle fungerer.

Plasser skulderutstyret på plass mens du justerer beinet på kroppen.

Legg til 3 mm skive mellom lager og nedre skulderkasse. Skru på plass med 3 mm x 18 mm skruer gjennom lagrene fra baksiden.

Plasser et lokk i det fremre lageret og bor hull for fire 1,7 x 8 mm skruer. Skru på plass

Gjenta fire alle fire bena.

Plugg inn servoledningene som lager en kjede til den andre.

Kjør siste ledning i kjeden til midten av rammen.

Legg servotrådholdere til bena for å holde dem på plass.

Trinn 7: Legge til elektronikken i rammen

Jeg har kuttet et stykke 1/8 kryssfiner for å lage en plattform for å feste elektronikken. Sporene er for å la servokablene komme fra midten av rammen.

Jeg brukte gamle distanser fra datamaskinen min for å få brettene av kryssfiner.

Lag et sett med 14ga ledninger (rød, svart) med batterikontakten. Jeg brukte xt 60 for min. Jeg la til en bryter for å slå den på og av. Jeg brukte et 12v lipo -batteri til testen min.

Lag et sett med 14ga ledninger (rød, svart) for bringebær pi c-typen kontakt. Jeg brukte en usb til å skrive-c adapterkabel og kuttet av den store usb-enden. skrell ledningene tilbake og bruk bare de røde og svarte ledningene til 5v -omformeren.

Fest ledningene fra batteriet til inngangen til 20a -omformere, og legg på samme tidspunkt til et sett med ledninger fra 20a -omformerinngangen til 5v -omformerinngangen. Bruk usb -typen c på utgangen til 5v -omformeren. sett volt til 5v for Pi -strømbehovet.

Jeg brukte 20A -omformeren til å drive servokortet fra Hiwonder. Jeg brukte 14ga -ledning fra omformerens utgang til inngangene til servokortene. Mål voltene med en voltmeter ved utgangen og juster voltene med den lille skruen på den blå esken utenfor. sett den til 8,4 volt.

bruk den supplerte ledningen fra Hiwonder fra Pi USB til servokortet.

Trinn 8: Sette opp Raspberry Pi med Ubuntu og Ros

Jeg brukte et bilde herfra https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image med bringebær pi bildeprogramvare https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-oversikt for å installere dem på sd-kort. Takk til Robolab19 for bildet.

Trinn 9: Still opp og test

Koble til batteriene og USB -kabelen. De må være på for at Pi skal se feilsøkingsbrettet. Jeg kjørte kommandoen rosrun robodog_v2_hw, og den satte seg selv til den første melodiposisjonen. Jeg måtte justere forskyvningene i robothw.cpp -filkoden for å kvadrere beina. Jeg bestemte meg for å sette alle forskyvningene til 0 og kompilere koden på nytt. Så satte jeg mine egne kompensasjoner. Jeg gjorde dette fordi forskyvningene i koden er for Robolab19 -roboten. Sørg for at roboten er suspendert på en måte, fordi tilbakestillingen vil flytte servoene mye. Noen er i det negative området. Du må lagre filen og kompilere på nytt (catkin_make) hver gang du foretar en endring i forskyvningene. Kommenter deretter den første Ctrl -linjen, og kommenter den andre Ctrl -linjen (andre melodiposisjon) og sett forskyvningene igjen for å firkant bena. Kommenter deretter den andre Ctrl -linjen og kommenter gcode -linjen for testen. Roboten vil gå gjennom noen kommandoer og deretter stoppe. Du kan lage en ny linje ved å kopiere den siste test -gcode -linjen og erstatte slutten med noen av de andre g -kodene i github -filene. Jeg liker ik_demo.gcode best. Det vil gå gjennom mange av egenskapene til roboten. Jeg paret PS4 -kontrolleren med bluetoothen til Pi4.

Det er så langt jeg må nå. Jeg får ikke roboten til å bevege seg med fjernkontrollen. Jeg vet bare ikke hvordan, husk at jeg er nybegynner. Jeg håper noen kan hjelpe.