HJEMMESENSERING OG UNNGÅR ROVER: 3 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

En rover er et romforskningsbil som er designet for å bevege seg over overflaten på en planet eller et annet himmellegeme. Noen rovere er designet for å transportere medlemmer av et menneskelig romfartmannskap; andre har vært delvis eller helt autonome roboter. Rovere kommer vanligvis til planetoverflaten på et romfartøy i landstil.

Denne definisjonen for roveren har blitt endret i disse dager fordi vi kan bygge vår egen intelligensrover hjemme med de tilgjengelige banebrytende utviklingstavlene og plattformene. Min idé var å utvikle den autonome hindrings -unngåelsesroveren ved hjelp av ultralydssensorer. Dette var prosjektet med Intel Edison SoC med få sensorer fra Intel Grover sensorsettet.

Trinn 1: Komponenter som brukes

Intel Edison -sett for Arduino, servomotor, likestrømsmotor, IR -sensor og ultralydssensor, strømadapter.

Få legokomponenter ble brukt til å bygge den til basen på roveren og til montering av sensorer og motorer

Trinn 2: Beskrivelse

I utgangspunktet begynte jeg med IR -sensoren for å beregne avstanden eller for å oppdage hindringen. For å gjøre den mer robust, koblet jeg til IR -sensoren for servomotoren for å kontrollere hindringen i alle retninger. Servomotoren fungerte som pannemotoren som kan feie 180 °, og jeg pleide å søke etter hindringen i de tre posisjonene - venstre, høyre og rett. En algoritme ble utviklet for å beregne avstanden til hinderet og kontrollere likestrømsmotoren som er koblet til å drive hjulene. IR -sensoren hadde ulemper, nemlig at den ikke fungerer under sterkt sollys, den er den eneste digitale sensoren og kan ikke måle avstanden til hindringen. IR -sensoren har en rekkevidde på 20 cm. Men med ultralydssensoren kunne jeg beregne avstanden i alle retninger og bestemme hvor langt hindringen er og deretter bestemme i hvilken retning den skal bevege seg. Den har en god rekkevidde på 4 m avstand og kan måle avstanden nøyaktig. Sensoren ble plassert på panservomotoren som feier 180 ° når hindringen er oppdaget i banen. Algoritmen ble utviklet for å sjekke avstanden i alle retninger og deretter autonomt bestemme banen med hinder som er oppdaget relativt langt i alle andre retninger. DC -motorer ble brukt til å drive roverhjulene. Ved å kontrollere pulsen for DC -motorens terminal kan vi flytte roveren fremover, bakover, svinge til venstre, svinge til høyre. Avhengig av beslutningen som ble tatt av kontrollerlogikken ble inngangen for likestrømsmotorene gitt. Algoritmen ble skrevet på en slik måte at hvis det oppdages noen hindring foran roveren, ser den til venstre ved å dreie pan servomotoren til venstre og ultralydsensorsensoren sjekke avstanden i venstre, så beregnes det samme i de andre retningene. Etter at vi har avstanden i de forskjellige retningene, bestemmer kontrolleren den beste egnede banen der hindringen er lengst ved å sammenligne avstandene som er målt. Hvis hindringen er i samme avstand i alle retninger, beveger roveren seg noen få skritt bakover og kontrollerer om det er det samme igjen. Nok en IR -sensor ble koblet til bak roveren for å unngå å slå mens du beveger deg bakover. Terskelverdien ble satt i alle retninger for minimumsavstanden for å unngå å slå.

Trinn 3: Søknad

Dette har anvendelse på mange felt, et av dem ble integrert dette i innendørs posisjoneringsprosjekt for å spore og teste nøyaktigheten av den målte posisjonen til objektet i innemiljøet.