Fra Roomba til Rover på bare 5 trinn !: 5 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:25

Roomba -roboter er en morsom og enkel måte å dyppe tærne i robotikkens verden på. I denne instruksen vil vi detaljere hvordan du konverterer en enkel Roomba til en kontrollerbar rover som samtidig analyserer omgivelsene.

Deleliste

1.) MATLAB

2.) Roomba (med støvsugende deler fjernet)

3.) Bringebær-pi-kontroller

4.) Arduino kontrollert kamera

5.) Valgfri smørkniv

Trinn 1: Få tak i Roomba verktøykasser

Kjør koden ovenfor for å legge til de riktige verktøykassene for tilkobling til Roomba i MATLAB.

Trinn 2: Koble til Roomba

Etter at du har installert Roomba -verktøykassene, må du koble til Roomba. Det er flere kanaler å koble til via, for eksempel Bluetooth, men vi koblet til via wifi. Utfør først en hard tilbakestilling ved å trykke ned "dock" og "spot" knappene i 10 sekunder. Koble Roomba og driftsenheten til det samme wifi -nettverket. Deretter bruker du kommandoen follow i Editor -vinduet for å koble til roboten din:

r = roomba (# av Roomba)

Etter at denne kommandoen er fullført, vil roomba være under kontroll.

Trinn 3: Koble til telefon (fjernkontroll)

Kontroll av Roomba gjennom telefonen gir mulighet for et presisjonsnivå som ikke kan oppnås med den autonome modusen til Roomba. Det er kritisk å etablere denne forbindelsen, fordi muligheten til å velge et bestemt sted å undersøke er sentralt i det store martiske landskapet. Følgende instruksjoner beskriver hvordan du oppnår dette.

1. Bruk MATLAB Connector ™ for å konfigurere tilkoblingen mellom datamaskinen din som kjører MATLAB og MATLAB Mobile -appen på iOS -enheten din.

2. I MATLAB -kommandovinduet, enterconnector ('on', 'password', 'mypassword'); Angi ditt eget passord i det siste argumentet. Bruk standardporten. For å sjekke hvilken port kontakten bruker, start kontakten og se på URL -en som den viser for testkoblingen. I MATLAB -kommandovinduet klikker du på testkoblingen som vises for å sikre at datamaskinen er klar til å koble til. Legg merke til DNS -navnet og IP -adressen, som du trenger for å fullføre tilkoblingen.

3. I MATLAB Mobile velger du Koble til datamaskinen. Hvis du tidligere har koblet til nettskyen eller en annen datamaskin, går du til Innstillinger og trykker på Legg til en datamaskin.

4. I datamaskininnstillingen angir du DNS -navnet eller IP -adressen som ble vist i trinn 2.

5. I innstillingen Passord for passord skriver du inn passordet du angav i trinn 1.

6. Lagre innstillingene dine, og start tilkoblingen ved å trykke på Koble til øverst på skjermen.

7. I påfølgende MATLAB -økter med samme datamaskin, start tilkoblingen på datamaskinen og enheten. I MATLAB, skriv inn kontakten på. I MATLAB Mobile Settings trykker du på knappen ved siden av datamaskinens IP -adresse i delen Koble til datamaskinen.

8. Du kan nå opprette et mobildev -objekt og begynne å skaffe data, som beskrevet i Skaff sensordatastrømming.

Trinn 4: Fargegjenkjenning

Hele dette trinnet er utført i MATLAB. Finn først bildedata for de riktige fargene, og sett deretter Roomba til å gjenkjenne disse fargene. Når Roomba gjenkjenner den riktige RGB -verdien, sender den ut en melding eller utfører en handling. For eksempel stikker vår Roomba romvesener (farge rød) med en vedlagt smørkniv (eller ønsket forsvarsobjekt) og sender også en melding tilbake til hjemmebasen når den finner astronauter (farge grønn).

Trinn 5: Test robot

Dette trinnet er uten tvil det viktigste trinnet i prosessen. Det er viktig å sørge for at fjernkontrollen fungerer som den skal, samt fargegjenkjenning og resten av standardsensorene på Roomba. Varierende lysnivåer kan påvirke robotens evne til å oppdage farger, slik at disse inngangene kan kreve justering.

Koden vår er vedlagt nedenfor. En viktig ting å passe på er at svingningsvinklene vil variere fra Roomba til Roomba, så det er viktig å bestemme dine egne vinkler. Dette gjelder også for RGB -verdiene.