2019 FRC Skriver et enkelt drivverk (Java): 5 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

DENNE INSTRUKTABLEN ER UTDATO

Hold øye med min neste instruks om den nåværende programmeringen i 2019. Selv om det er utdatert, er det fortsatt ting du kan lære om det, for eksempel hvordan du faktisk lager timene og skriver koden er den samme.

Denne instruksen vil anta at du kjenner grunnleggende Java og kjenner deg rundt i roboten. I sesongen 2019 bytter WPI støtten fra Eclipse til Visual Studio Code IDE siden vi har funnet ut dette. IDE. Siden utgivelsen av 2019 -sesongen er Deep Space -temaet, er jeg og teamet mitt klare og kan ikke vente på utgivelsen av spillet i januar. Når det er sagt, la oss komme inn i KODEN!

ANSVARSFRASKRIVELSE: Denne VSCode -pluginen er Alpha, og den vil garantert endres før sesongen basert på tilbakemelding? I tillegg kan oppgradering fra Alpha til utgivelse kreve manuelle endringer i build -oppsettet.

Denne koden er tilgjengelig på min Github her.

Trinn 1: Installering av Visual Studio -kode

Det første trinnet er å installere VSCode, du kan laste det ned på denne lenken.

Når filen er lastet ned, er det på tide å kjøre installasjonsprogrammet (PS du vil kanskje legge til et skrivebordsikon).

Etter kjørende VSCode får du et vindu som ser ut som bilde 1.

Når denne skjermen vises, må du gå til utvidelsene i venstre del av vinduet og søke etter "Java Extension Pack" (Bilde 2) og deretter klikke installer (forresten når du klikker installere mer enn bare det vil installere).

Etter installering (som kan ta noen minutter) må du klikke på knappen Last inn på nytt (bilde 3).

Deretter må du laste ned den nyeste.vsix -versjonen fra wpilibsuite VSCode GitHub -depotet fra denne lenken.

Deretter må vi gå tilbake til utvidelsesfanen i VSCode og gå til de tre prikkene og gå til å installere fra VSIX (bilde 4) og velg VSIX -filen der du lastet den ned etter at den ble installert, så må du laste inn VSCode igjen.

Etter at du har installert WPILIB VSIX -filen, bør du se en liten WPI -logo øverst til høyre i vinduet (Bilde 5) (hvis ikke prøv å starte VSCode på nytt eller start datamaskinen på nytt).

Trinn 2: Opprette et nytt WPILIB -prosjekt

Først må vi gå til WPILIB -logoen som ble nevnt i det siste trinnet, klikke på den og gå ned og velge "Opprett et nytt prosjekt" (du må kanskje søke etter det). (Bilde 1)

Etter at du har valgt, må du velge en "Prosjektmal", "Prosjektspråk" (dette vil være java), "En prosjektbase", "Prosjektmappe", "Prosjektnavn". (Bilde 2, Bilde 3)

Etter å ha klikket på "Generer prosjekt", vil du velge "Ja (nåværende vindu)". (Bilde 4)

Trinn 3: Skrive koden

Først må vi utvide kodevisningen (Bilde 1) til å finne undersystemene og kommandoene der vi vil slette eksempelkommandoen og eksempelundersystemet. (Bilde 2)

Etter å ha slettet kommandoen og delsystemet må vi fikse feilene som oppstår i robotklassen. Vi vil gjøre dette ved å enten slette eller kommentere linjene. (Bilde 3)

Deretter må vi opprette en kommando og et delsystem ved å høyreklikke på kommandofilen og deretter klikke på opprett ny klasse/kommando, du må deretter velge kommando og deretter skrive inn et navn jeg kalte mitt DriveCommand og deretter gjøre det samme for delsystemet filen, men i stedet for å velge kommando velger du delsystemet jeg kalte mitt DriveSub. (Bilde 4)

Etter å ha opprettet de to nye filene må vi gå til RobotMap og legge til fire variabler, de vil være int og de vil inneholde de fire motorstyrings -IDene. (Bilde 5)

Deretter går vi tilbake til DriveSub og lager 4 TalonSRX -objekter som er navngitt som tilsvarer de 4 motorene, og vi må lage en konstruktør. (Bilde 6)

Så i konstruktøren må vi konstruere TalonSRX -ene med IDene som er i RobotMap. (Bilde 7)

Deretter skal vi lage en metode som vil håndtere all vår talon -konfigurasjon som maksimal utgang og maksimal strømutgang. (Bilde 8)

Nå som vi er klare til å lage stasjonsmetoden må vi kopiere en Drive -klasse som jeg har laget som vil hjelpe oss. Kopier filene herfra. (Legg denne filen i en ny mappe kalt verktøy inne i robotmappen) (Bilde 9)

Etter at vi har kopiert den filen, må vi nå lage et Drive -objekt og konstruere det i konstruktøren. (Bilde 10)

Når vi har opprettet Drive -objektet vårt, trenger vi en måte for kommandoen å kalle det, så vi lager en driveArcade -metode med to variabler som beveger seg og roteres som sendes fra

Trinn 4: Kjør kommando

Nå må vi snakke om krav. Når den krever metoden kalles, går den til delsystemet og delsystemet stopper alle de andre kommandoene som krever det samme delsystemet. I utgangspunktet står det at bare dette objektet kan bruke delsystemet for øyeblikket. Så vi må kreve driveTrain -objektet i robotklassen (Når du refererer til DriveSub -klassen, bør du alltid gå gjennom robotklasseobjektet). (Bilde 1)

For det andre må vi gå til oi -klassen og legge til et offentlig joystick -objekt som refererer til porten den er koblet til på driverstasjonen. (Bilde 2)

Til slutt må vi gå til DriveCommand, og i utføringsmetoden må vi gå til robotklassen og gå til driveTrain -objektet og kalle driveArcade -metoden som sender den til venstre y -akse og høyre x -akseverdi fra roboten oi -objektet. Så i avbruddsmetoden må vi kalle sluttmetoden, så i sluttmetoden må vi ringe robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) for å sikre at når kommandoen blir avbrutt eller kommandoen avsluttes enten ved et krasj eller på en krever stopp at den slutter å kjøre. (Bilde 3)

Trinn 5: Distribuer

For å endelig distribuere til roboten, gå til wpi -logoen og klikk på den, søk etter distribusjon og følg instruksjonene.