Fargedetekteringsbasert objektsporing: 10 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Historie

Jeg gjorde dette prosjektet for å lære bildebehandling ved hjelp av Raspberry PI og åpne CV. For å gjøre dette prosjektet mer interessant brukte jeg to SG90 Servomotorer og monterte kameraet på den. En motor pleide å bevege seg horisontalt og den andre motoren for å bevege seg vertikalt.

Rekvisita

Full Writup

Fargedeteksjonsbasert objektsporing

1. Installer Raspbian Strech på Raspberry 3B+

en. Se YouTube -videoen min fra: - til 15:10 til 16:42 - >>

b. Bruk HDMI-VGA-omformer for å koble til RPI med skjerm og USB-tastatur og mus.

c. Start RPI -skrivebordet og følg neste trinn.

d. Anbefaler å bruke skjerm hvis du er nybegynner, da direkte tilgang til PI er lett for nybegynnere.

2. Installer Open CV på RPI3B+

en.

b. Tid tatt:- Ca 8+ timer

c. Jeg bruker to dager på å fullføre denne prosessen (20 timer), så vær lidenskapelig og rolig.

3. Installer PCM9685 -biblioteket på Raspberry PI.

en. Referansedokumentasjon:-https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi?view=all

b. Kontroller PCM9685 i2c -tilkoblingen med RPI

Jeg. Kjør:-sudo apt-get install python-smbus

ii. Kjør:-sudo apt-get install i2c-tools

iii. Kjør: - sudo i2cdetect -y 1

1. Bilde av vellykket kommunikasjon med PCM9685

c. Åpne Terminal og kjør: - kilde ~/.profil #to å gå inn i virtuelle miljø.

d. Åpne Terminal og kjør:-pip3 installer adafruit-circuitpython-servokit

e. Bruk aldri “sudo”, ellers vil du få et problem da bruk av “sudo” ikke vil installere biblioteket i det virtuelle miljøet ditt.

f. Sjekker servo

Jeg. Åpne python3 og skriv inn kommandoene nedenfor.

ii. fra adafruit_servokit import ServoKit

iii. sett = ServoKit (kanaler = 16)

iv. kit.servo [0]. vinkel = 90

v. kit.servo [0]. vinkel = 180

vi. kit.servo [0].angle = 0

4. Tilkoblingsdetaljer:-

en. Koble 5VDC til PCM9685 (For servodrift krever ekstern 5V)

b. / Koble PC9685 I2C- og logikkforsyningspinner med RPI -pinner.

c. Koble to servoer til PCM9685

5. Kontroll av servo

en. Jeg har forberedt 4 filer for servokontroll (180.py, 90.py, 0.py).

Jeg. For 0 grader. (Begge Servo på 0 grader).

ii. For 90 grader. (Begge Servo på 90 grader).

iii. For 180 grader. (Begge Servo på 180 grader).

iv. Kildekode ()

6. Installer PI -kameraet på kamerakontakten og monter servoen som forklart i opplæringsvideoen.

en. Opplærings-URL:-

7. Kjør objektsporingskode (last ned fra:-)

8. Åpne Terminal

en. Kjør: - kilde ~/.profil.

b. Kjør: - workon cv.

c. Sjekk “(CV)” foran terminalkommandoen.

d. Kjør objektsporingskode:- 'banen til filplasseringen'/python3.'filnavn '

e. Trykk på:- Esc for å gå ut

Trinn 1: Prosjektarbeid:-

1. Bilde tatt av RPI -kamera og behandlet i python ved hjelp av openCV.
2. Ta bildet blir konvertert fra RGB til HSV.
3. Påfør maske for spesifikk farge (i min siste kode brukte jeg RØD farge og spesiell kode brukes for å finne nøyaktig maskeringsverdi som også er vedlagt hearwith).
4. Finne konturer for alle røde objekter i rammen.
5. Til slutt vil sortering og valg av første konturer gi det styggeste røde objektet i rammen.
6. Tegn rektangel på objektet og finn det horisontale og vertikale midten av rektanglet.
7. Kontroller forskjellen mellom horisontal senter for rammen og horisontalt senter for objektet rektangel.
8. Hvis forskjellen er større enn den angitte verdien, må du begynne å flytte Horisontal servo for å minimere forskjellen.
9. På samme måte som vi kan flytte vertikal akse, og til slutt fungerer objektsporing i 180 grader.

Trinn 2: Forbered RPI:- Oppsettguiden er:- 15:10 til 16:42 i Youtube Video

Last ned Raspbian Streach og kjøp den på 32 GB minnekort. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Etter at du har lastet ned Raspbian -bildet, pakker du det ut og lagrer det på skrivebordet (eller passende sted).

Last ned Eatcher for å skrive bilde på SD -kort.

URL:

Koble HDMI til VGA -kabel til RPI og LCD -skjerm.

Koble til USB -tastatur og mus og slå på PI med strømadapter (2,5 amp.)