MIA-1 åpen kildekode avansert håndlaget humanoid robot !: 4 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Hei alle sammen, i dag skal jeg vise hvordan jeg laget roboten MIA-1, som ikke bare er avansert og unik, men også åpen kildekode og kan lages uten 3D-utskrift! Ja, du har det, denne roboten er helt håndlaget. Og åpen kildekode betyr - du får kodene og alle detaljer gratis, du kan også lage denne roboten hvis du vil.

Her ser vi bare talen hennes, men det er mange flere ting hun kan gjøre!

Her er tingene hun kan gjøre:

• Kan lytte og snakke tilbake til deg
• Kan se og kjenne deg igjen ved å bruke kameraet til venstre øye
• kan oppdage bevegelse og ta bilder
• har en GUI med berøringsskjerm LCD for å styre henne
• viser bilder på LCD -skjermen hennes
• Last ned bilder og programmer på skjermen
• kan målrette ting ved å bruke en laserpeker på høyre hånd
• beveger hendene mens du snakker
• Står på føttene uten hjelp fra andre
• Hun kan også bøye seg (se videoen)

og mange flere, la oss få henne!

Rekvisita

For å lage denne roboten har jeg brukt alle tingene som er tilgjengelige i vår lokale butikk.

MicroControllers + datamaskiner (hjernen):

• Arduino Mega (for styring av servomotorene)
• En full datamaskin (Du kan bruke bringebær pi, men jeg har brukt min bærbare som hjernen hennes i utgangspunktet)

Servomotorer:

MIA-1 har 13 frihetsgrader.

• LDX227 dobbeltakse servomotorer 8x
• MG996r / MG996 servomotorer 3x
• For figurer brukte jeg micro servo SG90

Legg merke til at jeg har lagt til en robotklo og den bruker en annen MG996r servomotor.

Og jumper ledninger og etc.

Kjøp elektroniske komponenter på utsource.net

Syn:

For bildebehandling som å ta bilder og oppdage ansikter etc. Jeg har brukt et USB -kamera.

MERK: Denne opplæringen er for mellomliggende og avanserte nivåprodusenter. Jeg fokuserer hovedsakelig på koder, ettersom det er koden som lager MIA-1, MIA-1. Og hvis du får koden, er alt enkelt for deg.

Trinn 1: Kropps- og motoroppsett

Kroppen er laget av PVC -ark, forskjellige stykker festes med Hot Lim og skruer (se bilde). Jeg har kuttet pvc -arket med en kniv (vær veldig forsiktig !! ikke kutt fingrene i stedet !!). Fra bilde ett og to kan du se servooppsettet. Da jeg laget en jenterobot, har jeg gitt den en kvinnelig kroppsform og -figur.

Servokontaktene er laget med tynne pvc -ark da de bøyes godt.

Hodet lages ved hjelp av en ballong, blåser luft i ballongen (se bildet), tilsetter små våte papirstykker og tørker det deretter. Etter å ha lagt til 8 lag har det blitt sterkt og bærekraftig.

Bare fargelegg den hvit (hele kroppen) ved hjelp av sprayfarge.

Viste seg at designet er så utrolig balansert og hun (MIA-1) står rett på to fot av henne !!

Legge til skjermen:

Etter det brukte jeg bare noen skruer og varme lim for å montere LCD -skjermen på brystet (siste bilde).

Trinn 2: Kretsdiagram

Kretsdiagrammet ser komplekst ut, men det er det ikke. Jeg tegnet kretsen som motoroppsettet på kroppen slik at du lettere kan forstå den. Sørg for å felles bakken. Arduino tar strøm fra datamaskinen via USB -kabelen. Det er en laserdiode som gjør at mia kan målrette mot ting som tar strøm fra pin 13 (led pin) av arduino.

Som du kan se er alle motorene og selve arduinoen på baksiden av kroppen. Jeg har også lagt alle kablene bakfra. Kjøpte en forlenget USB -kabel slik at den kan kobles til datamaskinen.

Trinn 3: KODEN

Som du vet har jeg brukt en arduino mega. Arduino mega styrer Servomotorene, motorene er forhåndsprogrammert. Få motorkoden herfra. Vær oppmerksom på standard servoposisjoner, mens du bygger roboten, vedlikehold dette. Bare driv motorene med arduino uten å lage karosseriet, og servomotorene når standardposisjonen (standard posisjon nedenfor)

/*standard/standby -posisjon for servoer*/komor.write (4); #midje servo left1.write (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); rightStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Motorkontrollkoden har mer enn 750 linjer (vær forsiktig når du redigerer).

Hovedbehandlingen utføres ved hjelp av et python3 -skript.

Python har pySerial -bibliotek som kommuniserer med arduinoen over seriell. Vær oppmerksom på 'COM PORT'.

#Koble til mia motor driver board over seriell kommunikasjon prøve: mia = serial. Serial ("COM28", 9600) unntatt: pass

Du må også pip installere disse bibliotekene

"" "importer nødvendige biblioteker" "" #importforespørsler #for å lage innlegg/få forespørsler importere pyttsx3 #offline tekst til tale importere tale_gjenkjenning som sr #Tale til tekst (krever internett for å fungere) importtid fra tilfeldig import randint #tilfeldig heltallplukking bibliotek import tkinter #tkinter gui bibliotek fra tkinter import Tk, Button, Label, Tk #import nødvendige ting import serial #serial bibliotek for seriell kommunikasjon via USB fra PIL import Bilde #fro som viser bildeimport cv2 #Computer Vision bibliotek import wikipedia #to få data direkte fra wikipedia

Alt er enkelt ved å installere pip. Skriv inn ledeteksten for opencv:

pip installer opencv-contrib-python

GUI (grafisk brukergrensesnitt) du ser er utviklet ved hjelp av tkinter. For dette og alle andre biblioteker kan du installere med denne kommandoen:

pip installer biblioteksnavn

så blir den installert.

Ta også en titt hvis du bruker et webkamera, er det mer sannsynlig at kameraet er betegnet som 1

cap = cv2. VideoCapture (1) #camera

Og hvis du vil vite mer om hvordan denne roboten faktisk snakker tilbake, kan du lese denne instruksen.

Koden til MIA-1 er bare en utvidet versjon av dette.

Når kommandoen over arduinoen sendes, sender datamaskinen en bit, arduinoen tar handlinger i henhold til bittene den mottar, og dermed ser det ut til at Mias bevegelse og snakking er asynkron.

mia.write (b'p ') #command to head up then downcount_down (3) respond ("Smil vær så snill", 100)

Nå for å få koden, gå til lenken nedenfor.

Last ned koden til MIA-1 herfra.

Trinn 4: Strøm og etterbehandling

Jeg har drevet roboten med et 7,4 v lipo -batteri. LDX227 -servoene er veldig kraftsultne (men er av god kvalitet), så sørg for at de får minst 7,3 v når som helst. På den annen side er MG996r servomotorer billige, kan lett skades, pass på at de ikke får mer enn 7,8V. Så den høyeste strømforsyningen for denne roboten bør være mellom 7,4 og 7,8 volt.

Glad i å lage !! Hvis du liker denne roboten, sørg for å støtte ved å abonnere på kanalen for flere fantastiske prosjekter, og vær så snill å stemme meg på robotutfordringen.

Denne roboten er den første humanoid -roboten med åpen kildekode noensinne i Bangladesh !! Og den billigste av sitt slag. Jeg laget denne roboten til åpen kildekode slik at andre studenter og interesserte mennesker kan kjenne til logikken til roboter. Måtte ingen i fremtiden ta robotikk som science fiction. Til robottiden !!