Legg en koder til Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servo FS90R: 10 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Det er veldig vanskelig eller nesten umulig å nøyaktig kontrollere robotbevegelser på hjul ved hjelp av åpen sløyfemotorstyring. Mange applikasjoner krever nøyaktig innstilling av posen eller reiseavstanden til en robot med hjul. Små mikro -servomotorer med kontinuerlig rotasjon er en flott rimelig løsning for å drive små roboter, men de mangler tilbakemeldingskontroll av større servomotorer.

Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servos (FS90R) er flotte for robotprosjekter, men noen ganger vil du ha tilbakemeldingskontroll av større servoer.

Å konvertere disse små servoene til å bruke lukket sløyfe -tilbakemeldingskontroll er faktisk veldig enkelt når du legger til en Tamiya analog Encoder -sensor og en enkel lukket tilbakemeldingsalgoritme til en Arduino- eller Raspbery Pi -kontroller.

Trinn 1: Nødvendige deler

• FeeTech 9g Kontinuerlig Rotasjon Mikro Servo m/ rundt servo horn Leverandør: RobotShop Del #: RB-Fit-02 Antall: 1 Enhet Kostnad: $ 4,99 Totalt: $ 4,99
• Arduino NG m/ ATmega8 eller lignende Arduino mikrokontroller
• Koderpar for Tamiya Twin Motor Gearbox Leverandør: RobotShop Del #: RB-Rbo-122 Antall: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Adressetiketter Leverandør: Office Depot Antall: 1 ark Totalt: $ 13,99 pakke (25 ark)
• Koder disk grafikk fra github
• 5V bærbar telefonlader med Micro USB til USB -A ladekabel Leverandør: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Bærbar lader Modell: 4021BB Delenr.: 6304825

Raspberry Pi -alternativ

1. Raspberry Pi 3 - Model B Leverandør: Adafruit SKU: PRODUKT ID: 3055
2. Eller Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Inkluderer Pi Zero W Leverandør: Adafruit Del #: PRODUKT ID: 3409Kvantitet: 1

Hvis du bruker en Raspbery Pi eller Pi Zero W, trengs to ekstra Pi -hatter:

1. Pimoroni Automation pHAT for Raspberry Pi Zero Leverandør: Adafruit Del #: PRODUKT ID: 3352Kvantitet: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Leverandør: SparkFun Del #: DEV-14328Kvantitet: 1
3. GPIO Stacking Header - Ekstra lange 2x20 Pins Leverandør: Adafruit Del #: PRODUKT ID: 2223 Antall: 2

Trinn 2: Nødvendige verktøy

• Mini Philips skrutrekker
• Limpistol og limpinne eller Superlim
• Needle Nose tang
• Et loddejern og loddetinn er nødvendig for Raspberry Pi -versjonen (valgfritt)

Trinn 3: Skriv ut grafikkoderen til adresselappepapiret

1. Åpne Encoder_disk.pdf og skriv den ut på Avery 8160 adresselappepapir
2. Bruk saks til å kutte ut grafikkoder for diskett langs de stiplede linjene fra etikettpapiret og klipp ut senterhullet med den stiplede linjen som en guide

Trinn 4: Fest grafikkoderen til det runde servohornet

1. Fjern papirstøtten fra grafikkoderdisken fra trinn 3
2. Fest grafikkoderdisken på baksiden av det runde servohornet og sentrer grafikkhullet for giverdisken rundt servohornets spline -boss
3. Glatt ut grafikkoderdisken for å fjerne luftbobler eller rynker

Trinn 5: Fest Tamiya Analog Encoder til Micro Servo -motoren

1. Legg en liten dråpe smelte eller superlim på mikroservomotoren. Bruk smeltelim som midlertidig festemiddel, men bruk superlim for det endelige permanente festet.
2. Fest Tamiya Analog encoder og sørg for at hullet i Tamiya Analog encoder kretskortet er sentrert rundt mikro servomotorakselen med sensorene pekende opp/bort fra motoren

Trinn 6: Endre koder -sensorkabler

1. Kablene som følger med Tamiya Analog encoder må modifiseres for å fungere med standard jord-5V-signalkonfigurasjon på mikrokontroller analoge inngangspinner
2. Bytt jord- og 5V -ledninger i den ene enden av den analoge sensorkabelen slik at 5V -ledningen er i midten av stiftkontakten og jord- og signaltrådene er i kantposisjonen til tappkontakten
3. Fest den umodifiserte enden av kabelen til Tamiya Analog encoder pins
4. Fest den endrede enden av kabelen til de analoge inngangspinnene på Arduino -mikrokontrolleren, og sørg for at jordledningen på Arduino -pinnen er koblet til jordpinnen til Tamiya Analog encoder
5. Fest Micro Servo -motorens PWM -kabel til D9 PWM -pinnene på din Arduino mikrokontroller

Trinn 7: Fest det runde servohornet til mikro -servomotoren

Monter det runde servohornet med encoder -grafikken på mikroservomotorakselen og fest den med den medfølgende skruen for servohornet

Trinn 8: Maskinvaretilkoblinger

Arduino versjon

1. Koble den endrede enden av encoder-sensorkabelen til Analog 4-porten på Arduino, og følg riktig Ground-5V-Signal pin-retning
2. Koble Micro Servo Motor PWM -kontakten til D9 -pinnene på Arduino -kontrolleren
3. Koble Arduino til en strømforsyning

Raspberry Pi -versjon

1. Stable Pimoroni Automation Phat til Raspberry Pi GPIO -overskriften
2. Stabel SparkFun Pi Servo HAT på toppen av Pimoroni Automation Phat
3. Koble signalpinnen til den analoge encoder -sensoren til ADC 1 -tilkoblingen på Pimoroni Automation Phat
4. Koble bakken og 5V -pinnene på den analoge encoder -sensorkontakten til de respektive jordings- og 5V -tilkoblingene på Pimoroni Automation Phat
5. Sørg for at SparkFun Pi Servo HAT -isolasjonshopperen for strømforsyning er i åpen modus (se leverandørhåndboken) før du kobler batteristrømmen til hatten
6. Koble batteristrøm til Raspberry Pi og SparkFun Pi Servo HAT

Trinn 9: Last ned og kjør demokoden for Micro Servo Motor Encoder

Arduino versjon

1. Kopier, klon eller last ned Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h og Encoder.cpp demokode fra github
2. Åpne demokoden i Arduino IDE og velg brettet ditt fra IDE Tools -menyen
3. Last opp koden til brettet ditt
4. Når Arduino -kortet er tilbakestilt, starter programmet og kjører gjennom en sekvens av forhåndsdefinerte bevegelser som illustrerer hvordan du styrer mikro -servomotoren ved bruk av Tamiya Analog encoder

Raspberry Pi -versjon

1. Kopier, klon eller last ned encoder.py Python Encoder -demokoden fra github til ditt Raspberry Pi SD -kort
2. Åpne demokoden i Python 3 Idle IDE og kjør koden fra IDE Run -menyen
3. Når programmet starter vil det starte programmet og kjøre gjennom en sekvens av forhåndsdefinerte bevegelser som illustrerer hvordan du styrer Micro servomotoren ved bruk av Tamiya Analog encoder. Kommenter ikke til kodemerket interaktiv modus for å angi posisjonskommandoer fra kommandolinjen i Python -skallet

Trinn 10: Prøv Online Robot Demo

1. Du kan teste en eksempelrobot med koderstyrte Micro Servomotorer på det gratis droidguru.net -nettstedet
2. Gå til: droidguru.net. Se opplæringen først hvis du ikke vet hvordan det fungerer (Hjelp -meny). Joystick styrer roboten og A -knappen skyter Airsoft -pistolen med mindre den er tom for BB eller batteriet dør. (Best når den vises på en bærbar/stasjonær datamaskin)

3. Følg disse trinnene for å begynne å bruke eksempelroboten

   • Logg inn som gjest
   • Velg Wheels -rommet fra Join Room -panelet
   • Velg Drone Patrol 1 -roboten fra panelet Rommedlemmer
   • Etter at nedtellingstimeren er fullført, kan du styre roboten med styrespaken eller jog -knappene
   • Velg Drone Patrol 1 -roboten på nytt fra panelet Rom -medlemmer for å starte en ny robotstyringsøkt
4. Den virtuelle joysticken styrer roboten og pilknappene for joystick -jobben styrer jog/vernier/inkrementelle motorbevegelser ved hjelp av de analoge koderne for bedre å justere airsoft -pistolen med målene