Perro-Bot: 8 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:21

den beste vennen til den elektroniske ingeniøren, hundeboten

kroppen til en firdobbelt robot med 3 frihetsgrader per ben, veldig billig og enkel, som vil tjene deg som en plattform for alle slags prosjekter du høres ut, å kunne kontrollere den eksternt eller helt autonom

Trinn 1:

denne roboten gjør fra å gå, sitte, stå, til å løpe som en galning overalt

Å kunne åpne bena, lukke dem, bevege hofter og knær takket være de vanligste servomotorene du kan få fra Kina

et 3D -trykt skall- og bensegment laget av balsatre (så lett)

Steg 2:

kontrollert med den kraftige stm32f401 mikrokontrolleren

å kontrollere de 12 servomotorene med PWM samtidig, og for å kunne produsere vandringssekvensene til hundeboten

Trinn 3:

Vi starter med å se på bildene av knemodellen for å forstå hvordan beina vil bevege seg når de strekkes og bøyes

og basert på denne eksperimentelle modellen vil vi designe den siste modellen, som jeg legger ved designene (bruk både solide verk og freecad for å designe de mekaniske delene)

Trinn 4:

Som du kan se på bildet, består hvert ben av 3 servomotorer, for bevegelsene, M1: for å åpne robotens ben, M2: for å bevege hoften og M3: for å bevege kneet (men sistnevnte plasseres ved hoften samme ben og forbundet med en senestang for å redusere belastningen på det samme benet ved hjelp av giring)

Trinn 5:

Denne roboten drives av 2 oppladbare 3,7V batterier i serie som mater to spenningsregulatorer for å oppnå faste 5 volt som de 12 servomotorene og mikrokontrolleren distribueres distribuert

Trinn 6:

Dette er tilkoblingene som jeg brukte til å kontrollere de 12 servomotorene på 12 PWM, som du kan se på bildet er fremre ben opp og bakbenene er nede, sparkene på høyre side er representert på høyre side og venstre de er på hver sin side, og pinnene på mikrokontrolleren som de er koblet til, kan ses veldig tydelig, eksempel: høyre forben på M1 -motoren: den er koblet til PE9 -pinnen til STM32F401 mikrokontrolleren, og så videre med de andre pinnene

Trinn 7:

De stive segmentene av beina (malt svart) er laget av balsatre for å være så lette som mulig, og som du kan se i videoen, støtter roboten sin egen ståvekt veldig godt uten problemer med bare kraften til sine servomotorer og strømkilden til batteriene han hadde med seg

Trinn 8:

Nå er det på tide å ha det gøy, nå kan du implementere forskjellige trinn av trinn, gå, løpe, spille, hoppe hindringer, både eksternt og autonomt, det avhenger av hva du bestemmer deg for å gjøre med denne morsomme robotplattformen hva er min Perro-Bot

I fastvaren støtter jeg sysctick, for å generere konstante avbrudd som bidrar til å danne sekvensene for hver bestemt oppgave som roboten utvikler på et bestemt tidspunkt

Spørsmål eller hjelp du trenger, vennligst gi meg beskjed, så hjelper jeg deg gjerne, enten det er kode, mekanisk design, elektronikk, etc.