FK (Forward Kinematic) Med Excel, Arduino og prosessering: 8 trinn

Innholdsfortegnelse:

Trinn 1: Grunnleggende teori
Trinn 2: Modell
Trinn 3: Slutt effektor
Trinn 4: Excel -simulering
Trinn 5: Arduino -diagram og system
Trinn 6: Last opp Arduino -program
Trinn 7: Behandle simulasjon
Trinn 8: Finale

2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-13 06:58

FK (Forward Kinematic) Med Excel, Arduino og prosessering

Forward Kinematic brukes til å finne End Effector -verdier (x, y, z) i 3D -rom.

Trinn 1: Grunnleggende teori

I prinsippet bruker fremover kinematisk teorien om trigonometri som er kombinert (ledd). Med parameterne lengde (r) og vinkel (0) kan slutteffektposisjonen være kjent, nemlig (x, y) for 2D -rom og (x, y, z) for 3D.

Trinn 2: Modell

Modellen antas med teta1 (0 grad), teta1 (0 grad), teta2 (0 grad), teta3 (0 grad), teta4 (0 grad). Og lengde a1-a4 = 100 mm (kan endres etter ønske). Vinkler og lengder kan simuleres i Excel (nedlastingsfil).

Trinn 3: Slutt effektor

Fra matrisen ovenfor er formelen simulert ved hjelp av Excel.

Trinn 4: Excel -simulering

I Excel1 er den grunnleggende referanseteorien. For vinkler og lengder kan

endres etter behov. Som senere vil bli kjent som End Effector (xyz). For Excel er et system jeg har laget.

Trinn 5: Arduino -diagram og system

Rekvisita: 1. Arduino Uno 1 stk

2. Potensiometer 100k Ohm 5 stk

3. Kabel (nødvendig)

4. PC (Arduino IDE, Excel, behandling)

5. USB -kabel

6. Cardbard (nødvendig) Jeg legger Arduino Uno i en brukt PLS -boks for å unngå statisk elektrisitet. For koblingsskjema, se figur. For Forward Arm Kinematic raft hardware system i samsvar med systemet som er laget.