Slik installerer du ROS: 6 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:20

I denne opplæringen lærer du hvordan du installerer ROS.

Robot Operating System (ROS) er åpen kildekode robotikk mellomvare, og du vil bruke den til å kontrollere Arduino. Hvis du er interessert i å lære mer, besøk:

Rekvisita

1. Linux -basert operativsystem - Ubuntu 16.04 (Xenial) installert som hoved -operativsystem eller på VirtualBox
2. VirtualBox (hvilken som helst versjon)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Trinn 1: Installer VirtualBox

1. Gå til www.virtualbox.org og last ned den nyeste versjonen av VirtualBox for OS du bruker

2. Installer VirtualBox

3. Last ned Ubuntu 16.04 (Xenial) som ISO -fil -

Anbefalt PC -krav:

• 2 GHz dual core -prosessor eller bedre
• 2 GB systemminne
• 25 GB ledig plass på harddisken

4. Kjør VirtualBox og opprett en ny VM (Virtual Machine)

5. Gi gjeste -operativsystemet et navn - Ubuntu (versjon)> klikk på Neste [Bilde 1]

6. Tildel RAM for gjeste -operativsystem - helst halvparten av RAM -størrelsen du har på PC -en (f.eks. For 16 GB RAM vil du angi 8, 192 MB)> klikk på Neste [Bilde 2]

7. Lag en virtuell harddisk [Bilde 3]

8. Velg VDI> klikk Neste [Bilde 4]

9. Konfigurere typen VD (virtuell disk)> Velg en lagring med fast størrelse> klikk på Neste [Bilde 5]

10. Som sagt anbefales det minst 25 GB ledig plass (jeg anbefaler minst 30 GB bare for å være sikker på at du har nok plass til alle programmene du skal bruke)> klikk på Neste [Bilde 6]

11. Lag den virtuelle maskinen

Trinn 2: Konfigurering av VirtualMachine

1. Gå til Innstillinger [Bilde 1]

2. Naviger til lagringsalternativene til venstre

3. Velg Controller: IDE og sett inn det nedlastede Ubuntu -bildet (ISO)> klikk OK [Bilde 2]

4. Konfigurer videokonfigurasjonen> naviger til alternativet Display til venstre

5. Sett Videominne i skjermfanen på maksimum> klikk OK [Bilde 3]

6. Konfigurer Systeminnstillinger> naviger til System -alternativet til venstre

7. Sett Prosessor (er) i Prosessor -fanen til halvparten av de eksisterende> klikk OK [Bilde 4]

VALGFRITT: Konfigurer den delte mappen> naviger til alternativet Delt mappe til venstre> klikk Legg til mappe på høyre side av vinduet> velg mappe du vil bruke> klikk OK [Bilde 5]

8. Du er nå klar til å lansere VirtualMachine!

Trinn 3: Oppstart og installering av Ubuntu på VirtualBox

1. Når VirtualMachine starter opp, får du et vindu som ber deg om å prøve Ubuntu eller installere Ubuntu

2. Velg Installer Ubuntu

3. Etter at du har valgt Installer Ubuntu, får du det neste vinduet som ber deg laste ned oppdateringer mens du installerer Ubuntu eller installerer tredjeparts programvare. Med tanke på at du bruker VirtualBox, kan du ignorere det eller velge det første alternativet> klikk Fortsett

4. Å velge installasjonstype> Det første alternativet, Slett disk og installer Ubuntu, er ok fordi du installerte Ubuntu på VirtualBox> klikk Fortsett

5. Angi tidssonen

6. Angi tastaturoppsettet

7. Angi innloggingsinformasjon (ditt navn, brukernavn, passord osv.)

8. Ubuntu vil nå installere

9. Etter omstart er du klar til å bruke den!

GODT Å VITE: Noen ganger er det et vanlig problem med Ubuntu og VirtualBox -oppløsning. Her er instruksjoner for hvordan du fikser det:

Åpen terminal> Type:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Hvis det ikke løser problemet, prøv dette:

Fanen bar i VirtualBox> Enheter> Sett inn bilde for gjestetillegg … [Bilde 1]

Inne i vinduet som inneholder din virtuelle maskin, kan du gå til et av menyalternativene og velge å installere gjestetillegg. Den vil montere en CD i den virtuelle maskinen hvor du kan kjøre installasjonsskriptene fra. Når installasjonen er fullført og Ubuntu er startet på nytt, vil Ubuntu kunne oppdage verts -OS -skjermoppløsningen og justere automatisk.

Trinn 4: Installer ROS Kinetic Kame

Som omtalt er ikke ROS et operativsystem, men det trenger et vertsoperativsystem for å fungere. Ubuntu Linux er det mest foretrukne operativsystemet for å installere ROS.

1. Gå til

2. Velg ROS Kinetic Kame

3. Velg plattformen (Ubuntu)

4. Du blir overført til

5. Alt du trenger å gjøre er å åpne en terminal og følge installasjonstrinnene på nettstedet

ELLER DU KAN FØLGE INSTRUKSJONEN FRA HER:

1. Åpne Terminal

2. Sett opp datamaskinen til å godta programvare fra packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Sett opp nøklene dine:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Sørg for at Debian-pakkeindeksen er oppdatert:

sudo apt-get oppdatering

5. Fullstendig installasjon av skrivebordet:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Miljøoppsett:

ekko "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc kilde ~/.bashrc

7. For å installere verktøy og andre avhengigheter for å bygge ROS -pakker, kjør:

sudo apt installer python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Før du kan bruke mange ROS -verktøy, må du initialisere rosdep:

sudo apt installer python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep oppdatering

Trinn 5: Installer Arduino IDE

1. Last ned den nyeste Arduino -programvaren på Ubuntu>

2. Jeg vil anbefale å laste ned Linux 32bits fordi 64bits noen ganger kan forårsake problemer med å installere på VirtualBox Ubuntu

3. Filen er komprimert, og du må pakke den ut i en passende mappe, og husk at den vil bli utført derfra. (Fortrinnsvis pakke den ut i nedlastingsmappen)

4. Åpne arduino-1.x.x-mappen som nettopp ble opprettet av ekstraksjonsprosessen, og finn install.sh-filen> høyreklikk på den og velg Kjør i terminal fra kontekstuelle meny.

5. Installasjonsprosessen avsluttes raskt, og du bør finne et nytt ikon på skrivebordet

6. Hvis du ikke finner alternativet for å kjøre skriptet fra hurtigmenyen, må du åpne et Terminal-vindu og gå inn i arduino-1.x.x-mappen

ls

nedlasting av cd

cd arduino-1.x.x // x.x. er din versjon av Arduino

7. Skriv inn kommandoen

./install.sh

8. Vent til prosessen er fullført.

9. Du bør finne et nytt ikon på skrivebordet

Trinn 6: Inkludert ROS -bibliotek

1. Du må først opprette en ROS -arbeidsområde -mappe (Normalt er dette i Ubuntu -hjemmemappen)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Bytt nå til /src -mappen

cd catkin_ws/src

3. Initialiser et nytt ROS -arbeidsområde

catkin_init_workspace

4. Etter initialisering av catkin -arbeidsområdet kan du bygge arbeidsområdet, bytte fra /src -mappen til catkin_ws -mappen

~/catkin_ws/src cd..

5. Bygg plassen

~/catkin_ws catkin_make

6. Nå kan du se noen få mapper i tillegg til src -filene i catkin_ws -mappen din (src -mappen er hvor pakkene våre oppbevares)

7. I en terminal, bytt til hjemmemappen og velg.bashrc -fil

cd ~

gedit.bashrc

8. Legg til følgende linje på slutten av.bashrc -filen (etter den siste linjen "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

kilde ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Vi kilder denne filen i Terminal (kopier den samme linjen og lim den inn i en Terminal)

10. Når vi bruker en hvilken som helst terminal, kan vi få tilgang til pakken inne i dette arbeidsområdet

11. Etter å ha bygd målet kjørbart lokalt, kjør følgende kommando for å installere den kjørbare:

catkin_make installere

12. Du kan installere rosserial for Arduino ved å kjøre:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. I trinnene nedenfor er katalogen der Linux Arduino -miljøet lagrer skissene dine. Vanligvis er dette en katalog kalt skissebok eller Arduino i hjemmekatalogen. f.eks. cd ~/Arduino/biblioteker

cd /biblioteker

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Etter å ha startet IDE på nytt, bør du se ros_lib oppført under eksempler