Odometry -modul, i partnerskap med JLCPCB: 4 trinn

2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-23 15:02

Historie

Robotech Nancy er et fransk prosjekt som ligger i Polytech Nancy, en ingeniørskole i Øst -Frankrike. Den består av 16 studenter, med sikte på å konkurrere på French Cup of Robotic i 2020. Dessverre er fremtiden for konkurransen usikker på grunn av den fortsatt pågående Covid-19 verdensomspennende pandemien. Likevel fortsetter prosjektet mot sitt andre mål: vis hva Polytech Nancy er i stand til å produsere som en ingeniørskole, hendelse under en slik krise. Hver elev jobber nå hjemmefra, langt fra de tekniske installasjonene på skolen, noe som gjør JLCPCBs hjelp enda mer verdifull.

Rekvisita:

Deler Brukes i dette prosjektet: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, layer C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C3, 10n C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.82000, 180.800000, 180.0000, 0.000000, topp C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, top C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, top C9, 10nF, C_0402_1005Metric, 8.890000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, top C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.000000, C100, 0.1008, 10.160000, 0.000000, topp C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0,000000, topp C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13,970000, 0,584200, 180,000000, topp C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0,762000, -3,683000, 270,000000, topp C17, 10nF, C_0402_1005M0000, 0,0000, 0,00,, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, top C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.772500, 60.000000, 60.000000, 90.000000, 7.772500, 90.000000, topp D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, topp D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, top D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10.000000.000000 D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, top D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, top D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 120.000000, top D9, LED_00, 00_ 150.000000, topp D10, LED, LED_0805_2012 Metrisk, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, topp D11, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, top D12, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, top D13, LED, LED_0805_2012Metric, -20.000000, 0.000000, 270.000000,, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.303000, -7.307000, -7.307000 -4.699000, -16.002000, 0.000000, topp R1, 100, R_0603_1608 Metrisk, 12.700000, -4.673500, 270.000000, topp R2, 100, R_0603_1608 Metrisk, 11.049000, -4.673500, 270.000000, topp R3, 10k, R_0402_1100.0000,, topp R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, top R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, top R6, 10k, R_0402_1005Metrisk, -1.143000, -16.30000, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, top R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, topp R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, topp U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, top3 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, topp U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, topp U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, topp U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, topp U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, topp Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_32.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, topp

Trinn 1: Roboten

2020 French Cup of Robotic er en tidsbestemt konkurranse der to lag konkurrerer på et sett som endres hvert år. 2020-settet har pirattema, og robotene ligger på et strandlignende landskap, der de må sortere og kanalisere forskjellige bonde til bestemte områder på kartet.

Modulen vi innså, brukes til å hjelpe roboten til å forstå hvor den er på settet.

Disse målingene kalles "odometry".

Trinn 2: Kretsen:

Blant andre komponenter, for å oppnå tilstrekkelig kilometerteller, har vi:

- En STM32

- En I2C -buss for å koble tid til flysensorer for å unngå kollisjoner

- Et MPU6050 (3 -akset gyroskop og 3 -akset akselerometer) også koblet til STM32 via en I2C -buss.

- En PMW3901 optisk sensor, omtrent som du finner under datamusene.

Trinn 3: Arbeidskode:

Koden for en hel kilometermodul er ganske stor, og er spesifikk for hver konkurrent, noe som betyr at den som har best får en enorm fordel under konkurransen. På grunn av disse to grunnene vil vi vise deler av koden.

Det første bildet er initialiseringen av MPU6050 (gyroskopet og akselerometeret). Siden det er kritisk for en god start, utfører STM32 500 målinger på hver akse i gyroskopet for å bestemme 0 -koordinatene. Som sådan er vi mer presise.

Den andre er initialisering av den optiske skanneren. Den er laget ved hjelp av produsentens dokumentasjon.

På vår "hemmelige kode" integrerer vi verdien som gyroskopet returnerer for å få den nøyaktige posisjonen.

Trinn 4: Lag styret:

Da delene ble definert og koden ble skrevet, overlot vår elektroniske avdeling arbeidet sitt til produksjonsavdelingen. De designet et brett med Gerber. Når alt var satt sammen, måtte vi bare laste det opp på JLCPCBs nettsted for å få det skreddersydd.

Etter fire dagers levering kom pakken.

Avslutningsvis ønsker vi å gi en stor takk til JLCPCB som hjelper oss mye i teser med utfordrende tider. De gjorde diskusjonen veldig enkel og hjalp oss med å lage denne PCB på kort tid.