PROJEKT: Impuls: 6 trinn

2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-23 15:02

En tredje hånd

Trinn 1: Verktøy og deleliste

Verktøy/materialer

• 3D -skriver (Lulzbot Mini og TAZ6)
• Bore
• Sandpapir
• Superlim
• 3D -modelleringsprogramvare (Autodesk Fusion 360)

Deler

• Mye filament
• 15x M3 16 mm skruer
• 5x Adafruit Flex -sensorer
• 5x TowerPro MG92B servoer
• 1x Arduino Mega
• Spole of fishing Line (Nylontråd)
• 1x stoffhanske
• Mange ledninger
• 1x 9V batteri
• 1x brødbrett

Trinn 2: 3D -modell

Vi brukte en av lagkameratens hender som referansemodell ved å ta målingene for hvert fingersegment som du kan se på bildet ovenfor. Ved å bruke dimensjonene vi målte, kunne vi CAD hver finger og håndflaten.

Etter å ha testet om hver finger glir perfekt inn i håndflaten, laget vi hull i håndflaten for å føre ledningene ned til underarmen. Underarmen ble designet for å passe perfekt inn i håndflaten. Vi la også til pukler på underarmen for å forskyve servoene slik at nylontrådene ikke forstyrrer hverandre.

Trinn 3: Skriv ut

Vi brukte en Lulzbot Taz med innstillingene ovenfor for å skrive ut alle fingerdelene, håndflaten og underarmen.

Trinn 4: Monter

Sand de flate delene av hver fingerdel og lag større hull om nødvendig. Bruk deretter superlim for å sette segmentene sammen og bruk M3 -skruene som ledd for segmentene. Etter å ha gjort dette for hver finger, skyv leddene inn i håndflaten. For å feste underarmen til håndflaten, klemte vi håndflaten mellom to deler som utgjør underarmen. For å få flexsensorene til å lese bevegelsen til fingrene dine, limte vi dem til hansken som brukeren ville ha på seg. Etter dette festet vi skjøteledningene til pinnene på flexsensorene ved å ulme dem til pinnene. Til slutt brukte vi en Arduino Mega der vi kodet hånden for å matche brukerens bevegelser i hansken.

Trinn 5: Kode

Koden definerer først hvor hver servo og flex sensor er festet. Deretter starter den kalibreringsmodus som tar minimums- og maksimumsverdiene fra flexsensorene og kartlegger dem til minimums- og maksimumsverdiene på servoen. Den siste delen av koden forteller servoen om å flytte til en posisjon basert på inngangsverdien fra sensoren.