Servokontrollert protesehånd: 8 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:23

Hei, her lager jeg en protetisk hånd kontrollert av servoer for å få den til å gripe. Jeg lager en høyre hånd, men jeg inkluderte filene for å skrive ut en venstre håndflate også. Samlingen er den samme for både venstre og høyre hånd.

Trinn 1: Skrive ut delene

• Last ned stl -filene som er vedlagt for å skrive ut delene av hånden.

• Delene du trenger er:

  • 1 Håndledd
  • 1 Høyre håndflate ELLER venstre håndflate
  • 2 håndleddspenner
  • 2 Caps for håndleddet
  • 5 fingertupper
  • 5 fingerpinner
  • 5 proksimaler
  • 2 knekepinner
  • 1 tommelfingerpinne
  • 1 Servomontasje
• Sørg for å barbere av støttene eller overflødig plast.

Trinn 2: Montering av hånden

• Hvis pinnen din ikke går inn, kan du prøve:

  • Klem de to tappene på pinnene for å gjøre dem mindre for å gå gjennom hele.
  • Bruk en liten hammer for å tvinge inn pinnene.
  • Barber eventuelle pinner eller hull ned med en fil, slik at de passer lettere.

Trinn 3: Stram hånden

• Du vil nå snøre hånden med to ting: elastikk og fisketråd.
• På bildene mine er fisketråden den grønne fargen og strikken svart.
• Fisketråden brukes til å trekke fingrene, så den må være sterk.
• Elastikk skal være et tau som elastikk ikke mer enn 1,5 mm i diameter.

• Streng først strikken:

  • Klipp 5 stykker lite elastisk tau som måler fra fingertuppen til bunnen av håndflaten
  • Fest den ene enden på den lille stangen på toppen av fingeren nærmest spissen.
  • Tre den under den andre stangen, gjennom det lille hullet på det proksimale og gjennom den respektive kanalen på toppen av håndflaten.
  • Fest det rundt det respektive hullet på bunnen av håndflaten og kutt av eventuelt overflødig.

• Neste streng fisketråden:

  • Klipp 5 stykker fisketråd som måler fra fingertuppen til bunnen av håndflaten.
  • Fest den ene enden på stangen nær fingertippen på undersiden av fingeren.
  • Tre den gjennom kanalen på undersiden av fingeren.
  • Tre deretter det gjennom hullet slik at det kommer ut på toppen av håndflaten.
  • Tre den gjennom den respektive kanalen på håndflaten med strikken fra samme finger.
  • Tre den gjennom hullet der elastikken er bundet, men IKKE bind den rundt hullet.
  • Bare la fiskesnoren ligge der nå.

Trinn 4: Sette opp Arduino Board

Følg bildene nøye på hvor du skal sette pinnene, og koble deretter Arduino -kortet til en datamaskin.

Her er noen detaljer:

• Jeg bruker PIN 3 for trykknappen
• Jeg bruker PIN 9 for servo 1
• Jeg bruker PIN 10 for servo 2
• Jeg bruker en 10k motstand til trykknappen
• Jeg bruker 2 standard 180 servoer.

Trinn 5: Koding av servoene

I utgangspunktet er det koden forteller servoene at når jeg trykker på knappen, vil servoene gå til en angitt posisjon og bli der til jeg slipper på trykknappen. Når det skjer, ber koden dem om å gå tilbake til det opprinnelige stedet og bli der til trykknappen trykkes igjen.

Her er noen detaljer:

• Jeg har servo 1 til PIN 9 og servo 2 til PIN 10.
• Jeg har trykknappen til PIN 3.

Her er koden:

#inkludere

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

ugyldig oppsett () {

pinMode (3, INNGANG);

servo1. fest (9);

servo2. fest (10);

}

void loop () {

mens (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

mens (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Trinn 6: Montering av servoer

• Skyv klemmen på bunnen av festet inn i kanalen på håndleddet.

  • Du kan barbere klippet med en fil hvis den er for stor.
  • Du kan også varme limet klippet inn i kanalen slik at det ikke glir rundt.

• Skyv begge servoene i festet:

  • Sørg for at de er opp ned.
  • Sørg for at armen på servoen er nærmest håndflaten.
  • Sørg for at servoene sitter i fjellet, men er langt nok fra hverandre slik at armene ikke kolliderer.
• Varm lim servoene på plass slik at de ikke beveger seg.
• Knyt 3 løse fiskelinjer til en til hullet på enden av servoarmen.
• Fest de to andre løse endene på hullet på enden av den andre servoarmen.

Trinn 7: Polstring

Jeg brukte ikke polstring eller stropper fordi hånden min ikke skulle brukes.

Hvis du ønsker å ta på polstring og stropper, her er en lenke til en video som forklarer hvordan du gjør det:

• Materialer:
• Polstring:
• Stropper (del 1):
• Stropper (deler 2):

Trinn 8: Bruke din protetiske hånd

• For å gripe hånden, trykk på trykknappen og hold den inne til du ønsker å slippe. Når du slutter å trykke på trykknappen, slutter hånden å gripe.
• Still meg gjerne spørsmål om hånden.
• Nyt!!