Innholdsfortegnelse:
2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-23 15:02
Bruk LEGO NXT til å bygge en Delta Robot.
Kombinert skanning og tegning.
Trinn 1: Kinemtisk analyse
Vennligst åpne PDF -filen for å se detaljer.
Referanse: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Trinn 2: Mekanisme
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Lyssensor *1LEGO minstorms *1 eske Hvitt brett *1 (Fordi hvitt brett har mindre friksjon.) Hvit brettmarkør *1Hylle *1Belt *n (Festet hyllen og roboten sammen.)
Hvis du har mer gir, kan du bruke dem til å bygge en girkasse. Det er bedre for motoren å ha et stort reduksjonsforhold.
Endre armlengden for å dekke ditt behov.
Det er bedre å bruke kuleuttaket i krysset. Jeg har den ikke, så jeg bytter den til 2 omdreiningsledd.
Trinn 3: MATLAB -simulering
Bruk MATLAB til å simulere handlingen.
Beregn robotens bane før du bruker roboten. Det kan unngå feil bruk, for eksempel å overskride arbeidsplassen.
Trinn 4: LabVIEW Code - Main
- Klikk på "Initialiser" -bunnen. Den kan la roboten alltid starte fra samme sted. Gi 3 motorkrefter som får dem til å løpe til toppen av hyllen. Beregn forskjellen mellom tidligere og nåværende verdi på motorgraden. Hvis forskjellen er 0, initialiseringen er fullført.
-
Klikk på "Scan" -bunnen. Gi NXT en L (cm)*L (cm) matrise som har d kolonner og d rader. La lyssensoren skanne fra venstre til høyre, og fra topp til bunn. Hvis verdiene lyssensoren bestemt er svart (på bildet er det <45, men det vil være annerledes.), vil det være tilgang til matrisen som X0, Y0, Z0. Og den vil gå ut av skanneprosessen.
- Bytt lyssensor til white board markør.
- Klikk på "Draw" -bunnen. Tegningen starter på den posisjonen som trinn 2 får tilgang til (X0, Y0, Z0). Matlab -skriptet er en bane du setter inn.
Trinn 5: LabVIEW -kode - Delta Inverse
Det er den inverse kinematiske beregningen.
Innganger er banepunktenes koordinat x, y og z.
Utganger er vinkelen og effekten for tre motorer, og "løkkene" viser løkkenes nummer.
Trinn 6: LabVIEW -kode - 3 motorsynkronisering
Bruke PID -kontroll.
Inngang 3 motorer port, effekt, vinkel.
Hvis forskjellen på motorens vinkel lest fra NXT og vinkelen som Delta Inverse ga er mindre enn 5 grader, vil motoren slutte å rotere.
Hvis 3 motorer stoppes, er prosessen fullført.
Anbefalt:
Vektkrets for å belyse tegning: 4 trinn
Vektkrets for å belyse tegning: Dette er en veldig enkel krets, lag lys for å belyse en tegning
5 i 1 Arduino Robot - Følg meg - Linjefølge - Sumo - Tegning - Hindring for å unngå: 6 trinn
5 i 1 Arduino Robot | Følg meg | Linjefølge | Sumo | Tegning | Hindring for å unngå: Dette robotstyrkortet inneholder en ATmega328P -mikrokontroller og en L293D -motordriver. Selvfølgelig er det ikke annerledes enn et Arduino Uno -kort, men det er mer nyttig fordi det ikke trenger et annet skjold for å drive motoren! Det er hoppfritt
Delta Robot med åpen kildekode: 5 trinn
Open Source Delta Robot: Introduksjon: I denne opplæringen skal vi lage en pick and place -maskin, siden dette er den vanligste bruken for en delta -robot i bransjen i tillegg til delta 3d -skrivere. Dette prosjektet tok meg litt tid å perfeksjonere og var veldig utfordrende, det innebærer
RC. Delta. Ser ut som Space Craft: 20 trinn (med bilder)
RC. Delta. Ser ut som Space Craft: RC -deltaplan laget av styrofoam -ark (6 mm), med KFM3 -profiler som også er kjent som tungløfterfly som betyr at du kan fly den ved å bære tung nyttelast, så alle vil tro hvorfor jeg hadde brukt denne flydel i stedet for vanlig luft
Juks ved tegning med GIMP: 6 trinn
Juks ved å tegne med GIMP: Denne instruksen forteller folk som er elendige til å tegne (som meg selv) hvordan de kan lage strektegninger som skal brukes/redigeres i digitale medier