Fargesporingsrobot Basert på Omnidirectional Wheel og OpenCV: 6 trinn

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2024-01-30 11:22

Jeg bruker et omnidireksjonalt hjulchassis for å implementere fargesporingen min, og jeg bruker en mobil programvare som heter OpenCVBot. Takk til programvareutviklerne her, takk.

OpenCV Bot oppdager eller sporer faktisk et objekt i sanntid gjennom bildebehandling. Denne applikasjonen kan oppdage ethvert objekt ved hjelp av fargen og opprette X, Y -posisjon og områdeområde på telefonskjermen, ved hjelp av denne applikasjonen blir data sendt til mikrokontrolleren via Bluetooth. Den er testet med Bluetooth -modulen og passer for forskjellige enheter. Vi laster ned denne appen via en mobiltelefon for å implementere fargesporing, og sender data til Arduino UNO via Bluetooth for dataanalyse og utføre bevegelseskommandoer.

Rekvisita

1. Omnidireksjonert hjulchassis
2. Arduino UNO R3
3. Motordrivmodul
4. Bluetooth, xbee pin (04，05，06)
5. 3S 18650
6. Mobiltelefon
7. OpenCVBot -programvare
8. Du trenger også en mobiltelefonholder og en lett gjenkjennelig ball

Trinn 1: Installer bunnchassis I -sporet

Fest GB37 -motoren eller GA25 -motoren til motorbraketten. Vær oppmerksom på festehullene til installasjonen. Dette er annerledes fordi de ikke er universelle.

Begge typer motorer kan brukes. Vær oppmerksom på å skille hvilken side som er opp og hvilken side som er ned; eller du kan bruke et større omnidireksjonshjul slik at du ikke trenger å skille dem fra hverandre …

Trinn 2: Motor festet til chassiset

Motorens brakett er gjenget, så vi trenger ikke å bruke muttere for å fikse dem, noe som gjør det enkelt for oss å installere, fordi plassen for å installere mutrene er for liten, vi når ikke for å fikse dem. kan installeres på siden, og jeg kan bruke dem til å unngå hindringer, noe som er veldig nyttig for å gå i bilen.

Installasjon ultralyd størrelse, sonde avstand, enhet mm.

Trinn 3: Komplett chassismontering

For å fullføre festingen av chassiset, er det nødvendig å kontinuerlig justere grepet til hjulene i den påfølgende kontrollen. De fire støttepunktene vil føre til at hjulene ikke kommer helt i kontakt med chassiset, noe som resulterer i glid når du går. Vi justerte skruene på chassiset. Å justere stillingen krever tålmodighet.

Vi nummererer hjulene for å følge den ordnede kontrollen av kantene. Grunnen til at jeg bruker 4 runder er fordi jeg synes kontrollen er fin hvis de 3 rundene er fine, men den høye prisen er ikke veldig vennlig.

Trinn 4: Elektronisk modul

Motordrift Jeg brukte 2 PM-R3, jeg byttet drivpinner på en av dem, 4, 5, 6, 7 til 8, 9, 10, 11 for å kunne kjøre 4 motorer individuelt Det er en strømstyringsbrikke på brettet, men jeg brukte det ikke, jeg skrev direkte inn fra DC -porten på Arduino UNO.

Motordriveren er en TB6612FNG -brikke. Dette er en relativt vanlig driverbrikke. Du kan også bruke en L298N -brikke, som i utgangspunktet er den samme. Endre koden for å oppnå samme gangmodus.

• 4, 5 er en motor koblet til bakken ， 5-pwm;
• 6, 7 er en andre motor, 6-pwm;
• 8, 9 er en tredje motor, 9-pwm;
• 10, 11 er en fjerde motor, 10-pwm;

Trinn 5: Mobilapper

APP: Klikk

Eksempel på Arduino -kode: Clik

Etter nedlasting og installering kan du bruke Bluetooth for sammenkobling. Klikk på objektet som må identifiseres. Fargen er best å være forskjellig fra området rundt for å forhindre deteksjon av det samme området. En ting å merke seg er at ansikt mot solen vil føre til tap av sporing., Og så kan vi se verdiendringen i den serielle porten.

Endre prøvekoden slik at den passer til motordrivmodulen. Hvis du bruker PM-R3-utvidelsesmodulen som meg, kan du bruke koden jeg oppga.

Trinn 6: Fullfør bildet

Ferdig, la oss se effekten.