Innholdsfortegnelse:
2025 Forfatter: John Day | [email protected]. Sist endret: 2025-01-13 06:58
Jeg bruker et omnidireksjonalt hjulchassis for å implementere fargesporingen min, og jeg bruker en mobil programvare som heter OpenCVBot. Takk til programvareutviklerne her, takk.
OpenCV Bot oppdager eller sporer faktisk et objekt i sanntid gjennom bildebehandling. Denne applikasjonen kan oppdage ethvert objekt ved hjelp av fargen og opprette X, Y -posisjon og områdeområde på telefonskjermen, ved hjelp av denne applikasjonen blir data sendt til mikrokontrolleren via Bluetooth. Den er testet med Bluetooth -modulen og passer for forskjellige enheter. Vi laster ned denne appen via en mobiltelefon for å implementere fargesporing, og sender data til Arduino UNO via Bluetooth for dataanalyse og utføre bevegelseskommandoer.
Rekvisita
- Omnidireksjonert hjulchassis
- Arduino UNO R3
- Motordrivmodul
- Bluetooth, xbee pin (04，05，06)
- 3S 18650
- Mobiltelefon
- OpenCVBot -programvare
- Du trenger også en mobiltelefonholder og en lett gjenkjennelig ball
Trinn 1: Installer bunnchassis I -sporet
Fest GB37 -motoren eller GA25 -motoren til motorbraketten. Vær oppmerksom på festehullene til installasjonen. Dette er annerledes fordi de ikke er universelle.
Begge typer motorer kan brukes. Vær oppmerksom på å skille hvilken side som er opp og hvilken side som er ned; eller du kan bruke et større omnidireksjonshjul slik at du ikke trenger å skille dem fra hverandre …
Trinn 2: Motor festet til chassiset
Motorens brakett er gjenget, så vi trenger ikke å bruke muttere for å fikse dem, noe som gjør det enkelt for oss å installere, fordi plassen for å installere mutrene er for liten, vi når ikke for å fikse dem. kan installeres på siden, og jeg kan bruke dem til å unngå hindringer, noe som er veldig nyttig for å gå i bilen.
Installasjon ultralyd størrelse, sonde avstand, enhet mm.
Trinn 3: Komplett chassismontering
For å fullføre festingen av chassiset, er det nødvendig å kontinuerlig justere grepet til hjulene i den påfølgende kontrollen. De fire støttepunktene vil føre til at hjulene ikke kommer helt i kontakt med chassiset, noe som resulterer i glid når du går. Vi justerte skruene på chassiset. Å justere stillingen krever tålmodighet.
Vi nummererer hjulene for å følge den ordnede kontrollen av kantene. Grunnen til at jeg bruker 4 runder er fordi jeg synes kontrollen er fin hvis de 3 rundene er fine, men den høye prisen er ikke veldig vennlig.
Trinn 4: Elektronisk modul
Motordrift Jeg brukte 2 PM-R3, jeg byttet drivpinner på en av dem, 4, 5, 6, 7 til 8, 9, 10, 11 for å kunne kjøre 4 motorer individuelt Det er en strømstyringsbrikke på brettet, men jeg brukte det ikke, jeg skrev direkte inn fra DC -porten på Arduino UNO.
Motordriveren er en TB6612FNG -brikke. Dette er en relativt vanlig driverbrikke. Du kan også bruke en L298N -brikke, som i utgangspunktet er den samme. Endre koden for å oppnå samme gangmodus.
- 4, 5 er en motor koblet til bakken ， 5-pwm;
- 6, 7 er en andre motor, 6-pwm;
- 8, 9 er en tredje motor, 9-pwm;
- 10, 11 er en fjerde motor, 10-pwm;
Trinn 5: Mobilapper
APP: Klikk
Eksempel på Arduino -kode: Clik
Etter nedlasting og installering kan du bruke Bluetooth for sammenkobling. Klikk på objektet som må identifiseres. Fargen er best å være forskjellig fra området rundt for å forhindre deteksjon av det samme området. En ting å merke seg er at ansikt mot solen vil føre til tap av sporing., Og så kan vi se verdiendringen i den serielle porten.
Endre prøvekoden slik at den passer til motordrivmodulen. Hvis du bruker PM-R3-utvidelsesmodulen som meg, kan du bruke koden jeg oppga.
Trinn 6: Fullfør bildet
Ferdig, la oss se effekten.